Signori del ducato di Milano dal 1450 al 1535. Il capostipite del casato fu Muzio Attendolo detto lo Sforza (1369 – 1424) abile condottiero di ventura.
Gli successe il figlio illegittimo Francesco I (1401 – 1466) che fu uno dei più importanti capitani del secolo XV e tra i primi uomini politici che tentarono in Italia, con un certo successo, la realizzazione di una politica di equilibrio. Nel 1433, con il pretesto di raggiungere i possedimenti in Puglia, occupò la Marca pontificia e venne riconosciuto da papa Eugenio IV marchese della Marca anconetana e gonfaloniere della chiesa in Umbria.
Il fratello di Francesco I, Alessandro (1409 – 1473) anch’egli figlio illegittimo di Muzio Attendolo, iniziò la linea di discendenza della Signoria di Pesaro che passò di padre in figlio a Costanzo I (1447 – 1483), Giovanni (1466 – 1510) e Giuseppe Maria detto Costanzo II (morto fanciullo nel 1512). La linea si estinse nel 1519 con Galeazzo, zio di Costanzo II.
